王老吉的创始者是清朝道光年间人，原名王泽邦，号吉，人称吉叔，籍贯广东鹤山，初时以务农为生。有一年，广州城疫病蔓延，王泽邦偕同妻儿上山避疫。极具传奇色彩的是王泽邦在途中巧遇一道士赠与他凉茶药方，上面有10多种药材的名称，并告诉他此方能医百病。
王泽邦拿着药方去药铺抓药，老板说有几个药材没货。于是，他变卖了家产，辗转至广西等地采购。其间，王泽邦经历了迷路、断粮等等艰辛，终于找到了所缺的药材。
王泽邦依照药方配药煮茶，煲出的凉茶甘冽可口，非常好喝。王泽邦同时将之免费派发给患病的人服用，喝后果然药到病除。于是王泽邦与妻子干脆不再从事农耕，王泽邦将凉茶命名为“吉叔凉茶”，每天清早煲凉茶推车出城售卖。由于药方的效果不错，“吉叔凉茶”可以治病的消息很快流传开去，吉叔的大名也就传遍了岭南。
“吉叔凉茶”出名之后，一度惊动了朝廷。清咸丰二年，吉叔被召进紫禁城，专门为皇家和文武百官煲制凉茶，以预防时疫蔓延。半年后，时疫威胁解除，吉叔便衣锦还乡。咸丰皇帝赐封他为太医院令，赏白银500两，并由内务府总管大臣亲自送回家。
吉叔因为凉茶而获得了可观的财富，但他并没因为有了钱而放弃对凉茶的热爱。还乡后，吉叔抓住机会，凭借太医院令的封衔，开始做凉茶生意。他在广州城中靖远街开设了一间凉茶铺，命名为“王老吉”——这就是王老吉凉茶名字的由来。
后人代为发扬海外
吉叔共有三个儿子，长子贵成、次子贵祥、幼子贵发。当吉叔年事渐长之时，凉茶铺的业务就交由王老吉第二代的三个儿子共同管理。1883年吉叔去世，享寿70。
随着后来的发展，王老吉成为凉茶大王和著名的品牌，也被尊为凉茶的始祖。不过，在经历了岁月的沧桑和无数次的沉浮之后，由于王老吉凉茶在香港的生意最为火爆，以至很多后人还以为王老吉是起源于香港。
王老吉凉茶除了在中国风行之外，在海外的市场也十分畅销，其原因与晚清年间不少中国人被人贩子卖“猪仔”往旧金山或南洋做苦役有关。那时出洋劳工多，王老吉推出袋装凉茶后，大受欢迎，许多出洋华人惟恐水土不服，临行前，均带王老吉茶包以备不时之需，因而王老吉凉茶能够借此而传销于新大陆，造就了王老吉事业的发展，因此而在美洲扎下了根。
后来南洋一带发生大规模流行性感冒，王老吉凉茶也借此而远销南洋。初时凉茶包在广州市销售，渐渐地许多外地客亦慕名而来，而且每次购买量不少，于是贵成几兄弟商量大量生产凉茶包外销各地，但却由于药材需由江都运来，颇为费时，他们遂决定两房人往江都开店，兼做茶包，留一房人在广州继续店铺业务。另外，为避免利益上的冲突，王家所有资产亦平分三份，几房人分工发展，实行松散结合。
王老吉为其后代留下了有利可图的生意以及“王老吉”这个响当当的牌子。总的来说，王老吉第二代生意做得平平，但他们发明了用纸袋包装凉茶料出售，实现了凉茶生产的工业化运作，使王老吉凉茶能风行海外，不仅为王老吉凉茶百年基业奠定了基石，还为传播凉茶文化作出了很大的贡献。
传统式凉水铺
在香港，王老吉凉茶经久不衰。20世纪初至20世纪五六十年代，港人热衷于喝凉茶，凉茶铺一度成行成市。著名的凉茶铺有单眼老、双葫芦、廿四味、双鲤鱼、王老吉、万家堂、回春堂等几十家老字号。但时至今日，这些凉茶铺大都关门大吉，而唯有王老吉的牌子仍在，其中很重要的原因就是王老吉开发袋装凉茶，市场不限于香港这个弹丸之地，而是遍布世界。此类凉茶铺也传到来了马来西亚，基本上我们在商场或者是夜市里看到的都是由香港流传过来的传统式凉水铺。
香港是个自由港，货物进出不受任何限制，使王老吉具备得天独厚的发展条件。王老吉的第三代传人恒裕和第四代传人豫康开发出来的新产品，特点是携带方便。甘和茶即甘味凉茶，去掉苦味，适合小孩饮用。两种产品一度停产，传到王健仪手中后恢复生产。同时由于消费形态不断发生变化，凉茶不再像以前般流行，所以王健仪和王老吉的第五代传人们为了迎合社会和市场的需要，而开始研制健康饮品系列，不断推出新品，先后推出了“王老吉清凉茶”、“王老吉菊花茶”和“王老吉盒仔甘和茶”，而且颇受欢迎。后来新创制的产品还有“干笋竹蔗汁”、“川贝枇杷蜜”等等。
王老吉品牌争夺史
由于历史原因，1949年后王老吉品牌在中国与海外分别属于不同公司所有。王老吉品牌的中国主人是国企广州医药集团。香港及海外品牌所有权归“王老吉”创始人王泽邦的后人王健仪所有。
1997年2月，广药集团旗下的广州羊城药业股份有限公司王老吉食品饮料分公司（今广药集团王老吉药业股份有限公司前身）与香港鸿道集团签订了商标许可使用合同。合同规定，鸿道集团自当年取得独家使用“王老吉”商标生产销售红色纸包装及红色铁罐装凉茶饮料的使用权。
1997年后，香港鸿道集团成立加多宝公司负责王老吉在中国的生产和经营。
广药集团认为，2001年，时任该集团总经理李益民在收了香港鸿道集团（加多宝的母公司）300万元人民币的贿赂后，在此情况下签署的商标授权应该是无效的，所以给加多宝的租约是在2010年5月就到期，不过，具体合同内容是保密的。而加多宝则多次在新闻发布会上表态，红罐王老吉商标使用权是到2020年，许可期限是20年。
2002年，加多宝将王老吉定位为“预防上火的饮料”，开始大笔投入品牌推广。公开数据显示，加多宝2002年销售额不及2亿元人民币，2007年飙升到50多亿人民币，尤其是2008年加多宝为四川地震灾区捐款1亿元人民币的举动及营销推动，更令王老吉名声大振，当年加多宝销售额高达120亿元人民币。
从2010年11月开始，广药集团开始广泛营销王老吉品牌，并高调面向全球招商，称将在“大健康”领域内，与全球厂商开 展多种形式的合作，共享“王老吉”品牌资源，把“王老吉”品牌向药酒、药妆、保健品、食品、运动器械等多个领域扩张。2008年开始，广药集团与鸿道集团交涉，广药称王老吉为国有资产事件涉嫌国有资产流失，但双方交涉未果。
2010年8月30日，广药就向鸿道发出律师函，申诉李益民签署的两个补充协议无效。11月，广药启动王老吉商标评估程序 ，彼时王老吉品牌价值也被评估1080.15亿元人民币，跻身中国第一品牌。
此时，广药集团绿色盒装王老吉借助红罐王老吉的势头，也在同一时期内出现销售暴增。2004年，广药绿色盒装“王老吉”销售额仅8000万元人民币，2006年则达到6.6亿元人民币，据业内人士称广药集团2010年王老吉产品销售额超过15亿元人民币。
2011年4月，广药向贸仲提出仲裁请求，并提供相应资料；5月王老吉商标案立案，确定当年9月底开庭；后因鸿道集团一直未应诉，开庭时间推迟至2011年12月29日，但当日仲裁并未出结果。
2012年1月，双方补充所有材料，确定2月10日仲裁;但贸仲考虑到王老吉商标价值，建议双方调解，并将仲裁时间再延期3个月至5月10日。而因鸿道集团提出的调解条件是以补充合同有效为前提，广药无法接受，调解失败。
2012年5月11日，广药集团收到中国国际经济贸易仲裁委员会日期为2012年5月9日的裁决书，贸仲裁决：广药集团与加多宝母公司鸿道(集团)有限公司签订的《“王老吉”商标许可补充协议》和《关于“王老吉”商标使用许可合同的补充协议》无效;鸿道(集团)有限公司停止使用“王老吉”商标。该裁决为终局裁决，自作出之日起生效。
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